Llevo un tiempo usando el Betafpv 95x v3 y en general estoy encantadisimo con este dron, conozco a usuarios que lo odian ya que encuentran problemas de jello en el vtx o no les vuela todo lo fino que quisieran.
Yo la verdad es que fui encontrando por grupos de facebook sugerencias para modificar filtros o PID y cada vez fue mejor, pero desde hace unas semanas descubri este video en Youtube, esta en ingles pero es muy facil de seguir las modificaciones que hace, es un ingeniero que basicamente cuenta como mejorar este dron, apretando los dumpers ya arreglas un monton de problemas pero con la configuracion que cuenta para betaflight esto va MUY bien, dejo por aqui el video ya que para mi hay una gran mejora y espero que ayude a otros usuarios.